Piattaforma di ricerca
Mia Hand R&D.
Versatile e funzionale.
Mia Hand R&D è una mano robotica auto-contenuta avente tutti i componenti funzionali (attuatori, sensori di forza ed elettronica di controllo) integrati nel palmo e nelle dita.
I tre motori che le donano il movimento le permettono di interagire con l’ambiente ed afferrare oggetti e strumenti progettati per l’essere umano, coprendo le prese utilizzate nell’80% delle attività di vita quotidiana dall’uomo. La disponibilità di numerose routine automatiche ed una semplice interfaccia di comunicazione (UART tramite USB) semplificano drasticamente il processo di integrazione, facendoti risparmiare tempo e denaro. Diverse interfacce meccaniche standard sono disponibili su richiesta (per braccia robotiche UR, FRANKA, KUKA, così come polso Ottobock QDW).
Le dimensioni contenute di Mia Hand R&D la rendono lo strumento perfetto per ricerca in ambito di robotica umanoide, automazione industriale, ergonomia, interfacce uomo-macchina e protesica. La sua robustezza le permette di essere utilizzata in scenari non supervisionati per lunghi periodi.
Dalla protesica alla ricerca.
Ma anche la robotica.
Specifiche
meccaniche
Peso > 520 g
Dimensioni massime > 140 × 135 × 190 mm
Massima forza di presa > da 44 a 140 N
Gradi di attuazione/libertà > 3/4
Tempo di chiusura > 0.4 s
Dita accoppiate > Medio/Anulare/Mignolo
Specifiche
elettriche
Alimentazione > da 9 V @ 6 A picco a 24 V @ 2,5 A picco
Comunicazione > UART tramite USB
Controllo e
sensorizzazione
Controllori PID > Posizione, velocità, forza * (1 kHz)
Prese configurabili > 5
Sensori di posizione (digitali) > 3 (0,1 deg)
Sensori di corrente dei motori (analogici) > 3 (1 mA, 10 bit)
Fine corsa (digitali) > 6
Sensori di forza (analogici)* > 3 (~50 mN, 10 bit)
*Sensori di forza disponibili su richiesta per pollice, indice, medio. Controllo in forza disponibile a breve
ROS compatible
Mia Hand si integra perfettamente in sistemi ROS (ROS 1 Noetic e ROS2).
La repository mia_hand_ros_pkgs contiene tutti i pacchetti necessari non solo per controllare i dispositivi fisici ma anche per simularli in ambiente Gazebo.
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